春秋时代，晋国的赵襄子拜王良为师，学习驾驶马车。王良是当时名扬宇内的驭手，为了伺候这位贵族大人，王良在教授赵襄子的时候哪敢不竭尽心力。他们先一起到野外驾马车，王良在很短的时间内就教会赵襄子驾驶马车的技术。赵襄子为了逞能，一个人驾着马车跑出去了几天，好像已经掌握了驾车的本领，俨然就是一个熟练的驭手。
不久，赵襄子与王良举行一次驾驶马车的比赛。比赛一开始，赵襄子就落后了一大截，他不服气，以为是王良的马好些，要求与王良换马以后再比，王良笑了笑，把自己的马解下来套在他的马车上，比赛又重新进行。这次赵襄子反而落后得更远。他觉得王良换过来的马还不如自己先前的那匹，于是他又提出要求，再把马换回来。
王良又笑了一笑，一声不吭地把刚才换过来的马又换回去。第二次换完马后比赛继续进行。这次赵襄子简直没有办法与王良比，王良驾着马车像风一样奔去，而赵襄子的马时快时慢，时走时停，把他急出了一身冷汗。这匹马好像存心和他闹别扭，把他气得不得了，狠狠地用鞭子把马打了一顿，又要求与王良换马。
王良还是笑了笑，答应他的要求。第三次换马再赛，赵襄子更是慌了手脚，马越来越不听话，比赛实在无法再进行下去。赵襄子是晋国的六卿之一，在这次比赛中丢尽了面子，自然是十分恼火。很显然的，问题不是出在马的身上，而是自己的驾驶技术不到家，说不定王良还留有几手绝招没有传授给他，想到这儿，他把怒气全发到王良身上：“你在教我驾驶马车的时候，还有些技巧没有传授给我吧？”
王良连忙解释说：“我岂敢这样呢？技术倒是全部授给您了，在您面前我不敢也不想保留什么，只是你在运用这些技术的时候有些偏差罢了。驾驶马车中最重要的，莫过于使马的身子稳住车子，人的注意力与马的动作相协调，这样马才能跑得快，跑得远。驾车的人万不可老是干扰马的动作，一会儿要它这样，一会儿要它那样，马没有办法就一个劲儿往前冲。您的问题正是出在这里。比赛时您落在后面就是想赶上我，跑在前面又担心被我赶上。而驾着马车赛跑，不是在前面就是落在后面，无论是前是后，您的注意力都集中在我的身上，怎么可能去配合马的动作呢？驾马车比赛，跑的是马而不是人，要让马去唱主角，人只能够去引导它，而不是去干扰它。你却恰恰相反，这怎么不落后呢？”
这个典故说明了一个人应该利用适当的时机办事，依照客观的条件立功，掌握万物的特性，并从中获利。这就是老子所谓的“不为而成”，意思是说自己不盲目地去做，要自然而然地取得成功。